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私は苦労していて、助けが必要です。

実世界のオブジェクトの既知の動きからオプテ​​ィカル フロー速度を計算したい(実際にはカメラが動いている)。これは、以前の質問 ( Determining if a feature is part of a moving object from sparse Optical Flow (KLT) )で尋ねた内容の一部です。

cvGoodFeaturesToTrack()とにかく、 と を使用してオプティカル フローを計算しcvCalcOpticalFlowPyrLK()ました。

計算したフローが理論的に正しいかどうかを確認したいだけです（カメラの動きに対応しています）。

カメラを Z 軸だけに動かします (今のところヨーレートは無視してください)。Vz (Z 方向) のカメラの動きを想定します。

オプティカルフローを見つけることができます

vx = x * Vz / Z    
vy = y * Vz / Z

(Vx,Vy = 0 と仮定 --> x 軸と y 軸にカメラの動きがない)

これは私が主にhttp://www.cse.psu.edu/~rcollins/CSE486/lecture22_6pp.pdfから学んだことです。

問題は、これを解決することです。Z が必要です。私の場合、サーフェス Z が平面または既知であると想定することはできません。カメラは道路上を移動し、地面に対して垂直に向けています。

以下の質問に答えるのを手伝ってください。

  1. オブジェクトの Z 値の深さを取得するにはどうすればよいですか? 追加の技術が必要ですか?
  2. または、カメラの動きと画像のオプティカル フローの関係を見つける方法はありますか?
  3. 上の式を試した人はいますか？カメラが一方向にのみ移動する場合に有効ですか?

どうもありがとうございました。

[この質問があいまいすぎると思われる場合は、詳細をお知らせできるようお知らせください。]

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