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Vuforia プラットフォームに基づく拡張現実アプリを作成しました。ターゲットが失われた場合、システムがターゲットの最後の既知の位置と、CoreMotion からのデバイスの向きのデータを使用して、オブジェクトを正しい位置に保つように変更しています。

CoreMotion データの統合という最後の部分で助けが必要です。これを行う最善の方法は、ジャイロ入力に基づいて仮想カメラを回転させることだと思いますが、私は OpenGL ES の専門家ではありません。誰かがこれを行うための最良の方法に光を当てることができますか? デバイスの向きデータを取得する方法は知っています。OpenGL と行列代数についてのガイダンスが必要です。

私のrenderFrameメソッドは以下です。

-(void)renderFrameQCAR {
    [self setFramebuffer];

    // Clear colour and depth buffers
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    // Render video background and retrieve tracking state
    QCAR::State state = QCAR::Renderer::getInstance().begin();
    QCAR::Renderer::getInstance().drawVideoBackground();

    glEnable(GL_DEPTH_TEST);
    glEnable(GL_CULL_FACE);


    // Check if any trackables are visible.
    int numberOfTrackables = state.getNumActiveTrackables();
    QCAR::Matrix44F modelViewMatrix;


    // Skip rendering if there is nothing to render.
    if (numberOfTrackables > 0 || hasPickedUpTrackablePreviously == YES) {

        // If there are none, but one was picked up in the past, use the last pose matrix.
        if (numberOfTrackables == 0 && hasPickedUpTrackablePreviously == YES) {
            modelViewMatrix = trackablePoseMatrix;
        }
        else {
            // Get the trackable
            const QCAR::Trackable* trackable = state.getActiveTrackable(0);
            modelViewMatrix = QCAR::Tool::convertPose2GLMatrix(trackable->getPose());

            // Store these variables for use later.
            trackablePoseMatrix = modelViewMatrix;
            hasPickedUpTrackablePreviously = YES;
        }


        // Fetch the 3D object to render.
        Object3D *obj3D;

        if (currentlyChangingTextures == YES || useDummyModel == YES) {
            obj3D = dummyObject;
        }
        else {
            obj3D = [objects3D objectAtIndex:0];
        }


        // Render using the appropriate version of OpenGL
        // OpenGL 2
        QCAR::Matrix44F modelViewProjection;

        // Apply usual transformations here
        ShaderUtils::translatePoseMatrix(sideToSideFloat, forwardBackFloat, 0.0f, &modelViewMatrix.data[0]);
        ShaderUtils::scalePoseMatrix(kObjectScale * sizeFloat, kObjectScale * sizeFloat, kObjectScale * sizeFloat, &modelViewMatrix.data[0]);
        ShaderUtils::rotatePoseMatrix(0.0f + rotationAngleFloat, 0.0f, 0.0f, 1.0f, &modelViewMatrix.data[0]);


        // Apply our translation vector here based on gesture info from the buttonOverlayViewController
        QCAR::Vec3F translationFromWorldPerspective = SampleMath::Vec3FTransformNormal(translationVectorFromCamerasPerspective, inverseModelViewMatrix);

        translationFromWorldPerspective = SampleMath::Vec3FNormalize(translationFromWorldPerspective);

        theTranslation.data[0] = theTranslation.data[0] + speed*translationFromWorldPerspective.data[0];
        theTranslation.data[1] = theTranslation.data[1] + speed*translationFromWorldPerspective.data[1];
        theTranslation.data[2] = 0.0f;

        ShaderUtils::translatePoseMatrix(theTranslation.data[0], theTranslation.data[1], theTranslation.data[2], &modelViewMatrix.data[0]);

        // Update inverseModelViewMatrix
        inverseModelViewMatrix = SampleMath::Matrix44FInverse(modelViewMatrix);

        // Multiply modelview and projection matrix as usual
        ShaderUtils::multiplyMatrix(&qUtils.projectionMatrix.data[0], &modelViewMatrix.data[0], &modelViewProjection.data[0]);

        glUseProgram(shaderProgramID);

        glVertexAttribPointer(vertexHandle, 3, GL_FLOAT, GL_FALSE, 0, (const GLvoid*)obj3D.vertices);
        glVertexAttribPointer(normalHandle, 3, GL_FLOAT, GL_FALSE, 0, (const GLvoid*)obj3D.normals);
        glVertexAttribPointer(textureCoordHandle, 2, GL_FLOAT, GL_FALSE, 0, (const GLvoid*)obj3D.texCoords);

        glEnableVertexAttribArray(vertexHandle);
        glEnableVertexAttribArray(normalHandle);
        glEnableVertexAttribArray(textureCoordHandle);

        glActiveTexture(GL_TEXTURE0);
        glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, [obj3D.texture textureID]);
        glUniformMatrix4fv(mvpMatrixHandle, 1, GL_FALSE, (const GLfloat*)&modelViewProjection.data[0]);
        glDrawArrays(GL_TRIANGLES, 0, obj3D.numVertices);

        ShaderUtils::checkGlError("EAGLView renderFrameQCAR");
    }


    // Disable these things.
    glDisable(GL_DEPTH_TEST);
    glDisable(GL_CULL_FACE);

    glDisableVertexAttribArray(vertexHandle);
    glDisableVertexAttribArray(normalHandle);
    glDisableVertexAttribArray(textureCoordHandle);

    QCAR::Renderer::getInstance().end();
    [self presentFramebuffer];
}

ありがとう！！

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私はまだVuforiaを使用していないので、あなたのコードを完全には理解していませんが、ジャイロスコープとコンパスを使用してカメラを制御するARアプリを正常に作成しました。これが私のカメラマトリックスコードです：

GLKMatrix4 cameraMatrix = GLKMatrix4Identity;
cameraMatrix = GLKMatrix4Rotate(cameraMatrix, GLKMathDegreesToRadians((zenith-90)), 1.0f, 0.0f, 0.0f);
cameraMatrix = GLKMatrix4Rotate(cameraMatrix, GLKMathDegreesToRadians(azimuth), 0.0f, 1.0f, 0.0f);

ここで、 天頂=（180-ジャイロスコープのロール角）[0ポイントが真上、180ポイントが真下]、 方位角=コンパス角（0 N、90 E、180 S、270 W）

また、頂点シェーダーでは、glPositionは次のように計算されます。

gl_Position = uProjectionMatrix * uCameraMatrix * vec4(position, 1.0);

ポイントスプライトを使用していますが、位置は3Dワールド空間でのパーティクルの座標を保持しています。あなたの場合、これはmodelViewMatrixなどの他のマトリックスを置き換える場所だと思います。

行列の乗算次数に注意してください。

于 2012-12-23T00:59:23.093 に答える