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カメラを使ってラインを追うロボット競技に参加しています。

私のアルゴリズムは次のとおりです。

mean filter
--> Gaussian filter
--> find centroid
--> kalman filter
--> do pid for steering
--> do pid for speed of back motor

ロボットは 98% 完璧に動作します。

私の問題は、このすべてのフィルタリングの後、ロボットが動いたときにカメラの読み取りに大きなエラーが表示されることがあり、ロボットの小さな振動が発生することです。

このエラーを解消するにはどうすればよいですか? （高速でのこの小さなエラーは大きな問題です）

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おそらく、画像処理が機能する前にバッファを設定しています。3 つのバッファー (カメラから継続的に保存される画像ページ) を想定します... page1、page2、page3。page1 を使用して画像を処理します...次に、page2 と page3 の両方を比較して平均画像を取得し、この結果の画像を page1 に配置します...次に、page1 から画像処理を再度繰り返します...など。

于 2012-11-26T08:39:31.180 に答える