私が選択した固定パスを介して差動駆動ロボットを駆動するコードを作成しました。コマンドラインからコードを実行しようとしています: java StartRobot またはアプリケーションをブラウザ内のアプレットで実行できます。私のコードは以下の通りです：
import java.awt.*;
import javax.swing.*;
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
class DifferentialDriveRobot {
public static void main(String[] args) {
new DifferentialDriveRobot();
}
public DifferentialDriveRobot() {
EventQueue.invokeLater(new Runnable() {
@Override
public void run() {
createAndShowGUI();
}
});
}
public void createAndShowGUI() {
JFrame frame = new JFrame("Differential Drive Robot");
frame.setDefaultCloseOperation(JFrame.EXIT_ON_CLOSE);
frame.setLayout(new BorderLayout());
Robots robots = new Robots();
frame.add(robots);
frame.setSize(400,400);
frame.setVisible(true);
new Thread(new Drive(robots)).start();
}
public static int random(int maxRange) {
return (int) Math.round((Math.random() * maxRange));
}
public class Robots extends JPanel {
private List<Bot> robots;
public Robots() {
robots = new ArrayList<Bot>(1);
robots.add(new Bot(Color.red));
}
@Override
protected void paintComponent(Graphics g) {
super.paintComponent(g);
Graphics2D g2d = (Graphics2D) g.create();
g2d.setRenderingHint(RenderingHints.KEY_ANTIALIASING, RenderingHints.VALUE_ANTIALIAS_ON);
for(Bot robot : robots) {
robot.paint(g2d);
}
g2d.dispose();
}
public List<Bot> getRobots() {
return robots;
}
}
public class Drive implements Runnable {
private Robots parent;
public Drive(Robots parent) {
this.parent = parent;
}
@Override
public void run() {
int width = getParent().getWidth();
int height = getParent().getHeight();
for(Bot robot : getParent().getRobots()) {
int x = 5;
int y = 5;
int diameter = robot.getDiameter();
if(x + diameter > width) {
x = width - diameter;
}
if(y + diameter > height) {
y = height - diameter;
}
robot.setX(x);
robot.setY(y);
}
while(getParent().isVisible()) {
SwingUtilities.invokeLater(new Runnable() {
@Override
public void run() {
getParent().repaint();
}
});
for(Bot robot : getParent().getRobots()) {
move(robot);
}
try {
Thread.sleep(100);
} catch(InterruptedException ex) {}
}
}
public Robots getParent() {
return parent;
}
public void move(Bot robot) {
int diameter = robot.getDiameter();
double v1 = robot.getV1();
double v2 = robot.getV2();
double x = robot.getX();
double y = robot.getY();
double theta = robot.getTheta();
double dx, dy, dtheta;
int time = robot.getTime();
dx = 0.5*(Math.cos(Math.toRadians(theta)))*(v1+v2);
dy = 0.5*(Math.sin(Math.toRadians(theta)))*(v1+v2);
dtheta = (-1)*(0.5*(v2-v1));
if((x + dx < 0 || x + diameter + dx > getParent().getWidth()) || (y + dy < 0 || y + diameter + dy > getParent().getHeight())) {
v1 = 0;
v2 = 0;
} else {
if(time == 50) {
v2 = 0;
} else if(time > 50 && time < 300 && theta == 89.5) {
v1 = v2 = 1;
} else if(time > 300 && time < 450) {
v1 = 1;
v2 = 3;
}
if(time > 400 && theta == -89.0 && time < 500) {
v1 = 5;
v2 = 5;
}
if(time > 500 && time < 550) {
v1 = v2 = 0;
} else if(time > 550 && time < 600) {
v1 = v2 = -2;
} else if(time > 600) {
v1 = v2 = 0;
}
}
x = x + dx;
y = y + dy;
theta = theta + dtheta;
time = time + 1;
robot.setTheta(theta);
robot.setV1(v1);
robot.setV2(v2);
robot.setX(x);
robot.setY(y);
robot.setTime(time);
}
}
public class Bot {
private Color color;
private double x, y;
private int diameter;
private double v1, v2;
private double theta;
private int time;
public Bot(Color color) {
setColor(color);
v1 = 1;
v2 = 1;
diameter = 30;
theta = 0;
time = 0;
}
public int getTime() {
return time;
}
public void setTime(int time) {
this.time = time;
}
public int getDiameter() {
return diameter;
}
public void setColor(Color color) {
this.color = color;
}
public void setX(double x) {
this.x = x;
}
public void setY(double y) {
this.y = y;
}
public void setTheta(double theta) {
this.theta = theta;
}
public Color getColor() {
return color;
}
public double getX() {
return x;
}
public double getY() {
return y;
}
public double getV1() {
return v1;
}
public double getV2() {
return v2;
}
public double getTheta() {
return theta;
}
public void setV1(double v1) {
this.v1 = v1;
}
public void setV2(double v2) {
this.v2 = v2;
}
protected void paint(Graphics2D g2d) {
double x = getX();
double y = getY();
double v1 = getV1();
double v2 = getV2();
g2d.rotate(Math.toRadians(theta),x,y);
g2d.setColor(getColor());
g2d.fillRect((int)x, (int)y, getDiameter(), getDiameter());
g2d.setColor(Color.black);
g2d.fillOval((int)x+9,(int)y-5,15,15);
g2d.fillOval((int)x+9,(int)y+20,15,15);
}
}
}
以前は、.java ファイルに以下を追加することでこれを実現できました。
public class StartRobot extends JApplet {
public void init() {
EventQueue.invokeLater(new Runnable() {
public void run() {
DifferentialDriveRobot panel = new DifferentialDriveRobot();
getContentPane.add(panel);
}
});
}
public static void main(String[] args) {
//Schedule a job for the event-dispatching thread:
//creating and showing this application's GUI.
javax.swing.SwingUtilities.invokeLater(new Runnable() {
public void run() {
DifferentialDriveRobot panel = new DifferentialDriveRobot();
panel.createAndShowGUI();
}
});
}
}
ただし、これはコンパイル中にエラーをスローします。これは、メイン クラスの DifferentialDriveRobot が JPanel を拡張せず、代わりにこれを実現するサブクラスであるという事実によるものだと思います。これに対する簡単な修正はありますか？