3d - 3d 登録ステップでの artoolkit の arGetTransMatSub() 関数に関するいくつかの疑問

Question

artoolkitのコードを学んでいるのですが、いくつかの困難に遭遇し、特に3次元登録部分で2週間以上かかりました.arGetTransMatSub()この関数、特にアルゴリズムと変数の内部がよくわかりません. artoolkit の 3 次元登録に関するドキュメントをいくつか読みましたが、それらの理論とコードを組み合わせて配置することはできません。以下は私の質問の一部です:
1. ArParamIdeal2Observ() の機能は、マーカーの座標を観測されたスクリーン座標系に対する理想的なスクリーン座標系?
2. for ループ ブロックで、wx、wy、wz はカメラ座標系でのマーカーの座標を表していますか?
3. mat_b、mat_c、mat_d、mat_e はそれぞれ何を表していますか?
私は本当にこれらをマスターしたいです、私はあなたの助けに感謝しています.

以下は、arGetTransMatSub() 関数からのいくつかのコードです。

if( arFittingMode == AR_FITTING_TO_INPUT ) 
{
    for( i = 0; i < num; i++ ) 
    {
        arParamIdeal2Observ(dist_factor, ppos2d[i][0], ppos2d[i][1],
                                         &pos2d[i][0], &pos2d[i][1]);
    }
}
else
{
    for( i = 0; i < num; i++ ) 
    {
        pos2d[i][0] = ppos2d[i][0];
        pos2d[i][1] = ppos2d[i][1];
    }
}

for( j = 0; j < num; j++ ) 
{
    wx = rot[0][0] * pos3d[j][0]
       + rot[0][1] * pos3d[j][1]
       + rot[0][2] * pos3d[j][2];
    wy = rot[1][0] * pos3d[j][0]
       + rot[1][1] * pos3d[j][1]
       + rot[1][2] * pos3d[j][2];
    wz = rot[2][0] * pos3d[j][0]
       + rot[2][1] * pos3d[j][1]
       + rot[2][2] * pos3d[j][2];
    mat_a->m[j*6+0] = mat_b->m[num*0+j*2] = cpara[0][0];
    mat_a->m[j*6+1] = mat_b->m[num*2+j*2] = cpara[0][1];
    mat_a->m[j*6+2] = mat_b->m[num*4+j*2] = cpara[0][2] - pos2d[j][0];
    mat_c->m[j*2+0] = wz * pos2d[j][0]
           - cpara[0][0]*wx - cpara[0][1]*wy - cpara[0][2]*wz;
    mat_a->m[j*6+3] = mat_b->m[num*0+j*2+1] = 0.0;
    mat_a->m[j*6+4] = mat_b->m[num*2+j*2+1] = cpara[1][1];
    mat_a->m[j*6+5] = mat_b->m[num*4+j*2+1] = cpara[1][2] - pos2d[j][1];
    mat_c->m[j*2+1] = wz * pos2d[j][1]
          - cpara[1][1]*wy - cpara[1][2]*wz;
}
arMatrixMul( mat_d, mat_b, mat_a );
arMatrixMul( mat_e, mat_b, mat_c );
arMatrixSelfInv( mat_d );
arMatrixMul( mat_f, mat_d, mat_e );
trans[0] = mat_f->m[0];
trans[1] = mat_f->m[1];
trans[2] = mat_f->m[2];

ret = arModifyMatrix( rot, trans, cpara, pos3d, pos2d, num );