このリンクによると、RSA バージョンが基づいている Eclipse バージョンに対応する Eclipse プラグイン用の PMD のリリースを使用する必要があります。Wikipediaによると、それは Eclipse 3.6 aka Helios です。
それ以外は…ただのプラグインなので、他のEclipseプラグインと同じようにインストールできるはずです。
更新- 2 つの異なるバージョンの RSA について言及されていることに気付きました。2番目のリンクを確認して、実際に使用しているバージョンの対応を見つけてください。