このトピックに関する同様の質問を確認しましたが、ほとんどの場合、加速度計は静止位置にありますが傾いています。ただし、私の場合、デバイスは2gまでのさまざまな加速度で一定の動きをしています。加速度が小さい場合 (つまり、歩行中) に正常に動作するアルゴリズムをいくつか試しました。しかし、加速度が増加すると、それらはすべて惨めに失敗します (つまり、実行されます)。重力コンポーネントをジャイロスコープと融合して、あらゆる瞬間の空間方向を検出する必要があります。動いているこの問題に対処するための最良のアルゴリズムは何ですか。