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右の画像での位置の取得に加えて、特定のオブジェクトの 3D 位置の取得 (ステレオ ビジョンを使用) に関心があります。

オンラインで見つけたのは、(StereoBM::operator()/ cvFindStereoCorrespondenceBM) を使用して視差マップを取得する方法だけです。

アプローチは何ですか？そのオブジェクトの視差を取得するにはどうすればよいですか? 視差マップを取得した後にそれを行う直接的な方法はありますか、または視差を取得するために正しい画像で最初にオブジェクトを一致させる必要がありますか?

オブジェクトに一致する良いアルゴリズムを提案できますか? 回答にコードを含めてください。

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タスクには次の手順があります。

1) カメラのキャリブレーション
2) 特徴の抽出 (手動またはアルゴリズム経由。例: SURF、SIFT);
3) マッチング機能 (それはあなた次第です。OpenCV にはブルート フォース マッチャーがあります)
4) 基本行列とホモグラフィ行列の推定
5) 修正 (OpenCV ステレオ マッチャーは修正された画像でのみ機能します)
6) 視差マップ
7) カメラ モデルに基づく三角測量 (ピンホールではないかもしれません）


次の書籍からコードを含む適切な説明を入手でき
ます
。

それが役に立てば幸い！=)

于 2013-03-06T10:11:57.137 に答える