OpenCV を使用してステレオ カメラ ペアを調整しています。さまざまなキャリブレーション写真を撮りましたが、cv2. calibrationCamera を使用して固有パラメーターに満足のいく適合が得られました。ただし、外部パラメーターを取得する方法は明確ではありません。
この関数は単に cameraMatrix を返しますが、これは有用ではありますが、いわば話の半分にすぎません。ドキュメントの上部に示されている回転/平行移動を取得できるようにしたいと考えています。つまり、世界の原点からカメラの視点の中心までのベクトルと回転です。
cv2.solvePnP は私が必要としているもののようなものだと推測していますが、R/T が正確に何であるかは不明です - それらは [R|t] 射影式または何か他のものですか?
cv2.stereoCalibrate を使用することも可能であることは認識していますが、2 台のカメラが必要な理由がわかりません。原則として、射影行列は各カメラで個別に取得できます。