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ビデオカメラからオレンジ色のボールを見つけようとしています。

各フレームをHSVに変換し、ぼかして、inRangeを使用してオレンジ色をフィルタリングしています。次に、HoughCircles関数を適用しましたが、適切なパラメーターが見つかりません。

それが機能するとき、それはあまり安定していません：円は常に検出されるわけではありません。

スクリーンショットとセットアップのコードを次に示します。

スクリーンショット

#include <cv.h> 
#include <highgui.h> 
#include <stdio.h>  
#include <vector>

using namespace cv;

int hmin[2] = {2,0}, smin[2] = {163,104}, vmin[2] = {16,29};
int hmax[2] = {16,25}, smax[2] = {255, 255}, vmax[2] = {212,255};


int p1 = 6, p2 = 12;
int f1 = 9, f2 = 3;
int main() {
     VideoCapture cap(0);
     if(!cap.isOpened()) {
          fprintf( stderr, "ERROR: capture is NULL \n" );
          return -1;
     }

     namedWindow( "couleur", CV_WINDOW_AUTOSIZE );

     namedWindow( "filtre1", CV_WINDOW_AUTOSIZE );
     createTrackbar("hmin[0]", "filtre1", &hmin[0], 180, NULL);
     createTrackbar("smin[0]", "filtre1", &smin[0], 255, NULL);
     createTrackbar("vmin[0]", "filtre1", &vmin[0], 255, NULL);
     createTrackbar("hmax[0]", "filtre1", &hmax[0], 180, NULL);
     createTrackbar("smax[0]", "filtre1", &smax[0], 255, NULL);
     createTrackbar("vmax[0]", "filtre1", &vmax[0], 255, NULL);

     namedWindow( "hough", CV_WINDOW_AUTOSIZE );
     createTrackbar("p1", "hough", &p1, 500, NULL);
     createTrackbar("p2", "hough", &p2, 500, NULL);

     createTrackbar("f1", "hough", &f1, 30, NULL);
     createTrackbar("f2", "hough", &f2, 30, NULL);
     std::vector<Vec3f> cercle;

     while ( 1 ) {
          Mat frame, hsv, orange;
          cap >> frame;

          f1 = f1%2?f1:f1+1;

          cvtColor(frame, hsv, CV_BGR2HSV);
          GaussianBlur(hsv, hsv, Size(f1, f1), f2, f2 );
          inRange(hsv, Scalar(hmin[0],smin[0],vmin[0]), Scalar(hmax[0],smax[0],vmax[0]), orange);

          if(p1 <= 0)
               p1 = 1;

          if(p2 <= 0)
               p2 = 1;

          HoughCircles(orange, cercle, CV_HOUGH_GRADIENT, 2, orange.rows/4, p1, p2, 0, 30);

          for(uint i = 0; i < cercle.size(); i++) {
               Point c(cvRound(cercle[i][0]), cvRound(cercle[i][1]));
               int r = cvRound(cercle[i][2]);
               circle(frame, c, 3, Scalar(0,255,0), -1, 8, 0);
               circle(frame, c, r, Scalar(255,0,0), 3, 8, 0);
               printf("%d) %d %d %d\n", i, c.x, c.y, r);
          }
          printf("---\n");
          cercle.clear();

          imshow("couleur", frame );
          imshow("filtre1", orange );

          if ( (waitKey(10) & 255) == 27 ) break;
     }
     return 0;
}
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機能するいくつかのパラメーターを次に示します。

ここに画像の説明を入力 ここに画像の説明を入力

param1 (内部 Canny エッジ検出器の上限しきい値) は 100 に固定されています

画像を HoughCircles() に渡す前に、画像はグレースケールに変換され、ksize 5 の中央値のぼかしが適用されます。

これはこの 1 つの静止フレームでは機能しますが、一連のビデオ フレームではかなりの量の変動と不安定性が見られると確信しています。たとえば、この画像で両方のボールを選択し、ボックスの白いラベルも選択しない設定を見つけるのは非常に困難です。

于 2013-01-23T17:47:39.770 に答える