c++ - PCL: 方向線をプロットする方法

Question

ポイント クラウドとオブジェクトを構築し、ポーズを推定しました。中心点 (xyz) からポーズ (ピッチ、ヨー、ロール) の方向を指す方向線を視覚化に追加したいと考えています。

ただし、このオンラインの例を見つけることができず、pcl ライブラリに非常に慣れていません。

法線のプロットの例を見てきましたが、これは異なります。

どんな助けでも大歓迎です。

ありがとう

Answer 1

PCLVisualizerには、入力として 2 点を使用するaddLineおよびメソッドがあります。モジュール commonaddArrow経由compute3DCentroidで最初のポイントを取得できます。2 番目のポイントについては、希望する方向のポイントを計算できます (たとえば、特定のポーズに応じて)。