シリアル経由でarduinoと通信するためのC++コードをいくつか作成しました。サインとコサインを使用して2つのサーボモーターを発振させようとしますが、データをスキップしています。なぜこれが起こっているのかわかりません。私はシリアルのものにtermios.hを使用しています。C ++からの出力は、「V180H90」のようなものです。つまり、Vertical 180、Horizontal 90です。以前はfstreamとusleep（）を使用してデータを送信していましたが、機能していましたが、任意の数だけ遅延させるよりも優れた方法を使用したいと思います。 。
ヘルプやガイダンスをありがとう。
私のarduinoコード
#include <Servo.h>
typedef enum { NONE, GOT_V, GOT_H } states;
states state = NONE;
Servo pan;
Servo tilt;
int laser = 11;
unsigned int currentValue;
int v_pan = 0;
int v_tilt = 0;
void setup()
{
pan.attach(10);
tilt.attach(9);
Serial.begin(9600);
state = NONE;
}
void processVertical(const unsigned int value)
{
Serial.print("Vertical = ");
Serial.println(value);
int result = 1300 + (value - 90) * 2;
//Serial.println(result);
tilt.writeMicroseconds(result);
}
void processHorizontal(const unsigned int value)
{
Serial.print("Horizontal = ");
Serial.println(value);
int result = 1500 + (value - 180) * 1;
//Serial.println(result);
pan.writeMicroseconds(result);
}
void handlePreviousState()
{
switch(state)
{
case GOT_V:
processVertical(currentValue);
break;
case GOT_H:
processHorizontal(currentValue);
break;
}
currentValue = 0;
}
void processIncomingByte (const byte c)
{
if (isdigit(c))
{
currentValue *=10;
currentValue += c - '0';
}
else
{
handlePreviousState();
switch (c)
{
case 'V':
state = GOT_V;
break;
case 'H':
state = GOT_H;
break;
default:
state = NONE;
break;
}
}
}
void loop()
{
if(Serial.available() > 0)
{
processIncomingByte(Serial.read());
}
digitalWrite(laser, HIGH);
}
//check out writeMicroseconds
私のC++コード
// Program for sending data to serial
#include <iostream>
#include <sstream>
#include <string>
#include <termios.h>
#include <fcntl.h>
#include <math.h>
using namespace std;
//open serial port
int openPort(string path)
{
int fd; //file descriptor for port
fd = open(path.c_str(), O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
if (fd == -1)
cerr << "Cannot open port" << endl;
else
fcntl(fd, F_SETFL, 0);
return (fd);
}
//set options for an open serial port
void setOptions(int fd)
{
struct termios options;
tcgetattr(fd, &options);
cfsetispeed(&options, B9600);
cfsetospeed(&options, B9600);
//No parity 8N1
options.c_cflag &= ~PARENB;
options.c_cflag &= ~CSTOPB;
options.c_cflag &= ~CSIZE;
options.c_cflag |= CS8;
//No flow control
options.c_cflag &= ~CRTSCTS;
//Turn off s/w flow control
options.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);
//Turn on read and ignore ctrl lines
options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);
if( tcsetattr(fd, TCSANOW, &options) < 0) {
cerr << "Could not set attributes" << endl;
}
}
//write to serial port
void writePort(int fd, string data)
{
int n = write(fd, data.c_str(), 9);
if (n < 0)
cerr << "Cannot write to port" << endl;
}
int main() {
string path = "/dev/tty.usbmodemfd131";
//string path = "/dev/tty.usbmodemfa141";
int fd = openPort(path);
setOptions(fd);
stringstream ss;
string output;
unsigned short vertical = 0;
unsigned short horizontal = 0;
unsigned short freq = 10;
for(int i = 0; i < 360; i++) {
vertical = ((cos(i * freq * ((M_PI)/180))) + 1) * 90;
horizontal = ((sin(i * freq * ((M_PI)/180))) + 1) * 90;
ss << "V" << vertical << "H" << horizontal << endl;
output = ss.str();
ss.str("");
writePort(fd, output);
// cout << output; //DEBUG
}
close(fd);
return 0;
}