c# とタスクにはまったく新しい... UDPclient を FromAsync(...) にラップする正しい構文を見つけようとすると、いくつかのパラメーターが不足しているようです... (.NET 4.0 で動作するはずなので、ReceiveAsync を使用できません)
public Task<byte[]> GetUDPmessageAsync()
{
byte[] data = new byte[100];
myUdpClient = new UdpClient(12000);
Task<byte[]> task = Task<byte[]>.Factory.FromAsync(myUdpClient.BeginReceive, myUdpClient.EndReceive,?,?);
}