Java ソース ファイルが外部 JAR ファイルに依存している場合、外部依存関係のパスを Java コンパイラに提供する必要があります。
javac -cp [path-to-external-JAR] foo.java
jar cvf foo.jar foo.class
繰り返しますが、この jar ファイルを実行する必要がある場合は、外部依存関係のパスを JVM に提供する必要があります。
java -cp [path-to-external-JAR]:foo.jar foo