9*6 のチェス盤パターンで cv:: calibrationCamera メソッドを使用しました。現在、各パターンに対応する rvecs と tvecs を取得しています。誰か rvecs と tvecs の形式を説明できますか? 私が理解している限りでは、それぞれが 3*1 行列です。OpenCVのドキュメントでは、ロドリゲス関数を確認することを提案しています。
http://en.wikipedia.org/wiki/Rodrigues'_rotation_formula
Rodrigues に関する限り、特定の軸を中心にベクトルを角度シータで回転させる方法です。しかし、これには Vector(ux,uy,uz) と角度の 4 つの値が必要です。しかしopenCVは3つの値しか使用していないようです。
OpenCV Rodrigues のドキュメントは、以下のリンクを参照してくださいhttp://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#void Rodrigues(InputArray src, OutputArray dst, OutputArray jacobian)
3*1 行列を 3*3 回転行列に変換すると言っています。このマトリックスは、3D グラフィックスを使用するものと同じですか。それを 4*4 マトリックスに変換して、以下のような変換に使用できますか?
M4X4 [
xxx 0
xxx 0
xxx 0
0 0 0 1
]
x : ロドリゲス関数の出力 3 行 3 列の行列からの値です。関係は有効ですか:
Vout = M4X4 * Vin; 上記のマトリックスを使用します。