android - Androidでジャイロスコープを使用して角度を取得する

Question

このコードでジャイロスコープから角度を計算できますか? つまり、dT の計算は正しいですか?

public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
            switch (event.sensor.getType()) {
      /* Other sensor cases */
           case Sensor.TYPE_GYROSCOPE: 
            for (int j=0;j<3;j++) mGyro[j] = event.values[j];
            if(i==0)
                i=1;
            else
                i=2;
            if(i==1)
                start=System.nanoTime();
                else if(i==2) {
                    finish=System.nanoTime();
                 dT=( finish-start )/1000000000f;
                             i=0;
                }

            angle[0]=(float) ((angle[0]+mGyro[0]*dT)*180/3.1428f);
            angle[1]=(float) ((angle[1]+mGyro[0]*dT)*180/3.1428f);
            angle[2]=(float) ((angle[2]+mGyro[0]*dT)*180/3.1428f);

            break;