はい。その主キーは、これら3つの外部キーで構成されている必要があります。
create table foo (
pk_1 whatever_type not null references table_1 (pk_1),
pk_2 whatever_type not null references table_2 (pk_2),
pk_3 whatever_type not null references table_3 (pk_3),
primary key (pk_1, pk_2, pk_3)
);