eigen - Eigenの回転行列

Question

Eigenライブラリを使用して、ベクトルAをベクトルBに回転させる回転行列を取得できますか？しばらく検索していますが、関連するAPIが見つかりません。

Answer 1

最初にクォータニオンを作成してから、それを行列に変換する必要があります。たとえば、次のようになります。

#include <Eigen/Geometry>
using namespace Eigen;

int main() {
  Vector3f A, B;
  Matrix3f R;
  R = Quaternionf().setFromTwoVectors(A,B);
}