c++ - 初期ポーズに対するポーズ推定

Question

イメージ ポイントと対応する 3D オブジェクト ポイントのセットがあり、キャリブレーションされた 1 台のカメラを使用してポーズを見つけSolvePnP()ますPosition = -R.t()*t。今私の質問：
私は最初のポーズを計算したいと思います。その後、私が計算したどのようなポーズも、私が計算した最初のポーズに相対的でなければなりません。どんなアイデアや提案も高く評価されます。

Answer 1

それは役に立ちます。RPP を使用したい場合があります。

http://www.emt.tugraz.at/publications/EMT_TR/TR-EMT-2005-01.pdf

これは、ポーズに一定の滑らかさを課し、主にトラッキングの目的で使用されます。

コードはこちら: http://nghiaho.com/?page_id=576