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コードに問題があり、数時間コードを使用して問題を特定しようとしていますが、原因を特定できません。画面に出力すると、すべての値がゼロに等しくなるはずですが、代わりに、変数はゼロになるはずのときにangleY出力を続けます。34244この価値がどこから来ているのか、そしてその理由を誰かに教えてもらえないかと思います。すべての変数の値を出力する行printf("current rate: %d angle rate: %d angle rate: %d previous rate: %d \n",currentRateY, angleRateY, angleY, previousRateY);があるので、問題を特定でき、すべて0の変数は変数まで残りangleYます。私のコードは以下の通りです：

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdint.h>
#include <time.h>
#include <wiringPi.h>
#include <wiringPiI2C.h>

#define CTRL_REG1 0x20
#define CTRL_REG2 0x21
#define CTRL_REG3 0x22
#define CTRL_REG4 0x23


int fd;
short x = 0;
short y = 0;
short z = 0;
int main (){



    fd = wiringPiI2CSetup(0x69); // I2C address of gyro
    wiringPiI2CWriteReg8(fd, CTRL_REG1, 0x1F); //Turn on all axes, disable power down
    wiringPiI2CWriteReg8(fd, CTRL_REG3, 0x08); //Enable control ready signal
    wiringPiI2CWriteReg8(fd, CTRL_REG4, 0x80); // Set scale (500 deg/sec)
    delay(200);                    // Wait to synchronize

void getGyroValues (){
    int MSB, LSB;

    LSB = wiringPiI2CReadReg8(fd, 0x28);
    MSB = wiringPiI2CReadReg8(fd, 0x29);
    x = ((MSB << 8) | LSB);

    MSB = wiringPiI2CReadReg8(fd, 0x2B);
    LSB = wiringPiI2CReadReg8(fd, 0x2A);
    y = ((MSB << 8) | LSB);

    MSB = wiringPiI2CReadReg8(fd, 0x2D);
    LSB = wiringPiI2CReadReg8(fd, 0x2C);
    z = ((MSB << 8) | LSB);
}
    for (int i=0;i<1000;i++){

        getGyroValues();

    int previousRateZ = z /114;
    int previousRateY = y /114;
    int previousRateX = x /114;

        delay(100);

        getGyroValues();

    int currentRateZ = z /114;
    int currentRateY = y /114;
    int currentRateX = x /114;

    int angleRateZ = ((long)(previousRateZ + currentRateZ) * 105)/1000;
    int angleRateY = ((long)(previousRateY + currentRateY) * 105)/1000;
    int angleRateX = ((long)(previousRateX + currentRateX) * 105)/1000;

    int angleZ = angleZ + angleRateZ;
    int angleY = angleY + angleRateY;
    int angleX = angleX + angleRateX;
    printf("current rate: %d angle rate: %d angle rate: %d previous rate: %d \n",currentRateY, angleRateY, angleY, previousRateY);
        delay(100);

    if(i == 1){
        printf("Z equals: %d\n", angleZ);
        printf("Y equals: %d\n", angleY);
    printf("X equals: %d\n", angleX);
    i=0;
    }
}


};
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angleYこの行で設定する前に使用しています：

int angleY = angleY + angleRateY;

Cは、値がゼロに初期化されることを保証しません。私はあなたが本当にこのようなものが欲しいと思います：

int angleY = 0;
angleY = angleY + angleRateY;

また、将来のバージョンでは、2行目が何らかのループになると思います。

于 2013-03-05T05:16:50.243 に答える