ryan bates railscast(http://railscasts.com/episodes/327-minitest-with-rails)に従って、minitest.rakeを作成しました。
ターミナルでrakeを実行すると、テストが実行され、コマンドラインをリセットする前に再度実行されます。
require "rake/testtask"
Rake::TestTask.new(:test => "db:test:prepare") do |t|
t.libs << "test"
t.pattern = "test/**/*_test.rb"
end
task default: :test