数人の友人と私は、黒い表面の白い線を追跡する単純なロボットを構築します。この種のことはこれまでに行ったことがなく、非常に高度な攻撃計画を立てています。
すべてのコンピューティング ニーズに対応するミニ atx ボード、道路を追跡するための Web カメラ、および推進用と方向用の 2 つの電気モーターを入手してください。
私の主な関心事は、道路を追跡するためのより良い方法はありますか? または、ウェブカメラは仕事に適していますか?
編集：
フォトレジスタを使用した回答のフォローアップが進むべき道のようですが、もう 1 つ質問があります。トラックの右側に信号があり、ロボットにどちらの方向に曲がるかを伝えます。再び黒地に白。T字路を左折しなければならないなど。カメラなしでこれを処理する方法はありますか？
精巧なビジョン ソフトウェアを完全にバイパスし、単純な電子機器を使用するのが最善です。光に敏感なフォトトランジスタと呼ばれるデバイスがあります。上からの光から陰になっている、ロボットの両側で 2 つの下向きのポイント。ボットがラインをたどらずに右に進み始めると、左のセンサーがアクティブになります。左に移動すると、右のものがアクティブになります。これらの信号のフィードバックを使用してロボットを誘導します (モーターが 2 つある場合は、それらをモーターにほぼ直接適用できます)。
ウェブカメラは、黒い背景に白い線を追跡するのに問題はありません.感度の問題がある場合は、システムの簡単にアップグレードできます. （より高価なカムを接続するだけで済みます）
OpenCVを見てみるのも面白いかもしれません。
(Open Source Computer Vision) は、リアルタイム コンピュータ ビジョン用のプログラミング関数のライブラリです。
実装のアイデアが得られるかもしれませんし、最終的に C++ を使用することになった場合に役立つかもしれません。
編集： Andrew Mが提案したようなLDRを使用する方が簡単な解決策かもしれませんが:)
フォトセンサーの使用に関する以前のコメントは良い提案ですが、USBポートに接続するものを見つけたり作成したりするのは難しいかもしれません。
カメラルートに行く場合は、単純なセンサーをエミュレートすることをお勧めします。おそらく、入力の左半分と右半分の平均を、まっすぐ/左/右に運転するための指標として使用します。
ただし、カスタムピースの作成に費やす時間を減らしたい場合は、LEGONXTキットを確認してください。それらは、光学センサーとグラフィカルプログラミング環境が付属しています。購入しなくても、それを取り巻くコミュニティの議論から学ぶことができます。
私は学校で似たようなロボットを作り、2 つの小さなセンサーを作りました。基本的には、オンからオフへの切り替えを行う光の閾値を制御する回路を備えた、遮光チューブ内の LDR です。ロジックは非常にシンプルになりました - このセンサーの下に黒い線はありますか? はい|いいえ。
Web カメラを使用すると、かなり多くの視覚処理が必要になる場合があります。
それまでの間、他のサブシステムで作業することができます。つまり、コンピューターからモーターを制御したり、物自体を構築したり、すべてに電力を供給する方法を考えたりすることができます。
両方のモーターを使用して駆動することをお勧めします。両側に 1 つずつシャーシの中央に置き、前後に 2 つのキャスターを取り付けます (床からわずかに持ち上げて、駆動輪で揺動できるようにします)。その後、戦車のように運転でき、6 ペンス (または米国からの場合は 10 セント硬貨) をオンにすることができます。
ロボット大戦の元出場者を見つけてください :)
私は似たようなことをして、それをモジュールに書きました。http://letsmakerobots.com/node/38883#comments
カメラを使用する場合は、簡単な画像処理を行う必要がある場合があります。最も簡単な方法は、おそらく適応しきい値処理です。カメラ フレームからすべてのピクセルを取得し、グレースケールに変換し (カラーの場合)、平均を計算してしきい値として使用します。黒い背景に白い線が表示されます。まだ小さな白い斑点が (不均一な照明のために) 発生する場合は、画像を接続されたコンポーネントに分離し (フラッドフィルを使用)、小さなブロブを削除することでそれらを除外できます。その後、黒い背景に単一の白いストライプが表示されることを願っています.