1

Android は、次のコードを使用して回転行列を計算します。

float Ax = gravity[0];
float Ay = gravity[1];
float Az = gravity[2];
final float Ex = geomagnetic[0];
final float Ey = geomagnetic[1];
final float Ez = geomagnetic[2];
float Hx = Ey*Az - Ez*Ay;
float Hy = Ez*Ax - Ex*Az;
float Hz = Ex*Ay - Ey*Ax;
final float normH = (float)Math.sqrt(Hx*Hx + Hy*Hy + Hz*Hz);
if (normH < 0.1f) {
    // device is close to free fall (or in space?), or close to
    // magnetic north pole. Typical values are  > 100.
    return false;
}
final float invH = 1.0f / normH;
Hx *= invH;
Hy *= invH;
Hz *= invH;
final float invA = 1.0f / (float)Math.sqrt(Ax*Ax + Ay*Ay + Az*Az);
Ax *= invA;
Ay *= invA;
Az *= invA;
final float Mx = Ay*Hz - Az*Hy;
final float My = Az*Hx - Ax*Hz;
final float Mz = Ax*Hy - Ay*Hx;
if (R != null) {
    if (R.length == 9) {
        R[0] = Hx;     R[1] = Hy;     R[2] = Hz;
        R[3] = Mx;     R[4] = My;     R[5] = Mz;
        R[6] = Ax;     R[7] = Ay;     R[8] = Az;
    } else if (R.length == 16) {
        R[0]  = Hx;    R[1]  = Hy;    R[2]  = Hz;   R[3]  = 0;
        R[4]  = Mx;    R[5]  = My;    R[6]  = Mz;   R[7]  = 0;
        R[8]  = Ax;    R[9]  = Ay;    R[10] = Az;   R[11] = 0;
        R[12] = 0;     R[13] = 0;     R[14] = 0;    R[15] = 1;
    }
}

この背後にあるロジックが何であるかを知りたいです。加速度計と磁力計を使用して回転行列を取得するにはどうすればよいですか?

4

1 に答える 1

2

注釈付きで、コーナー ケースの処理が削除されています。

// Down vector
float Ax = gravity[0];
float Ay = gravity[1];
float Az = gravity[2];

// North vector
final float Ex = geomagnetic[0];
final float Ey = geomagnetic[1];
final float Ez = geomagnetic[2];

H は E と A の両方に垂直です

// H = E x A
float Hx = Ey*Az - Ez*Ay;
float Hy = Ez*Ax - Ex*Az;
float Hz = Ex*Ay - Ey*Ax;
final float normH = (float)Math.sqrt(Hx*Hx + Hy*Hy + Hz*Hz);

行列の各列の長さは 1 でなければなりません

// Force H to unit length
final float invH = 1.0f / normH;
Hx *= invH;
Hy *= invH;
Hz *= invH;

// Force A to unit length
final float invA = 1.0f / (float)Math.sqrt(Ax*Ax + Ay*Ay + Az*Az);
Ax *= invA;
Ay *= invA;
Az *= invA;

A は H に垂直で、両方とも単位長であるため、M も単位長でなければならず、ここでは正規化は必要ありません。

// M = A x H
// Forward vector
final float Mx = Ay*Hz - Az*Hy;
final float My = Az*Hx - Ax*Hz;
final float Mz = Ax*Hy - Ay*Hx;

H、M、および A は互いに垂直なので、回転行列があります。 

R[0] = Hx;     R[1] = Hy;     R[2] = Hz;
R[3] = Mx;     R[4] = My;     R[5] = Mz;
R[6] = Ax;     R[7] = Ay;     R[8] = Az;
于 2013-03-13T10:19:26.137 に答える