クォータニオンの逆数を取得する方法を教えてください。
q-1=q'/(q*q')
q' = クォータニオン共役
(q*q') = クォータニオンのノルム * クォータニオンのノルム
私は四元数を持っています: (C言語)
quat.x = 0.0;
quat.y = 1.0;
quat.z = 0.0;
quat.w = 45.0;
最初のコンジュゲート:
quat.conjx = 0.0;
quat.conjy = -1.0;
quat.conjz = 0.0;
quat.conjw = 45.0;
次へ: ノルム
quat.norm = sqrt(quat.x*quat.x + quat.y*quat.y + quat.z*quat.z + quat.w*quat.w);
わかりましたが... C 構文を使用して逆数を計算するにはどうすればよいですか? これは正しいです?:
quat.invx = quat.conjx / (quat.norm*quat.norm);
quat.invy = quat.conjy / (quat.norm*quat.norm);
quat.invz = quat.conjz / (quat.norm*quat.norm);
quat.invw = quat.conjw / (quat.norm*quat.norm);
ご助力ありがとうございます