デバイスは、標準のジャイロスコープ/加速度計を備えた Android フォンになります。この2種類のセンサーで上記の条件を満たすことは可能でしょうか？
これまでの私の考え:加速度計だけではこれを達成することはできません。これは、ある瞬間の値のセットが与えられた場合、重力加速度成分と空間加速度成分を分離することができないためです。そして、ジャイロスコープがそれを解決するのにどのように役立つのか、私には理解できません。これを管理する巧妙な数式/アルゴリズムはありますか?
ありがとう
加速度センサーとジャイロスコープのデータを組み合わせる簡単な方法は、相補フィルターを使用することです。この方法では、ジャイロスコープからのドリフトや加速度計からのノイズの問題はありません。また、カルマン フィルターよりも理解と使用がはるかに簡単です。
積分を使用してジャイロスコープから角度を計算します。また、加速度計については、tan2 関数を使用して重力ベクトルの位置を決定します。相補フィルターは、これらの 2 つの角度を次のように組み合わせます。
角度 = 0.98*(角度 + ジャイロデータ*dt) + 0.02*accAngle
加速度計データの一部のみを取得する方法に注目してください (ドリフトを補正するのに十分なだけです)。したがって、急速な変化にはジャイロスコープのデータを使用しますが、長期的には、ドリフトしないように加速度計の角度計算の平均値を追跡し続けます。
これが役立つことを願っています。詳細情報と C コードの例が必要な場合は、ここに記事を書きました。