camera - 2D画像から3Dモデルへ

Question

2D 画像と 3D CAD モデルがあります。P=k[R -RC] のカメラ行列 P があります。カメラがピクセル座標 [uv] で見るビューから 3D モデル [XYZ] を再計算するにはどうすればよいですか? よろしくお願いします。