c++ - 剛体追跡における時間の経過に伴うドリフトに対処していますか?

Question

ゆっくり動くか、長時間 (72 時間) 静止している剛体を追跡しています。ほとんどのアプローチの欠点は、時間の経過とともにエラーが蓄積され、オブジェクトから離れてしまうことです。

これを回避する標準的な方法はありますか？オブジェクトは 3 次元で移動/回転できます。

私は現在、コーナーポイントを見つけるためにSIFT + RANSACタイプマッチングを使用しており、ある種の星座マッチングがドリフトを排除するという前提でそれらをマッチングしています。

Answer 1

私はあなたが今何を意味するのかわかります。カメラが静止している場合、オブジェクトが静止している場合、カメラへのターゲットオブジェクトの投影は常に同じ近似2D座標である必要があります。最初のフレームで、投影の2D座標を覚えておいてください。残りのフレームについては、時間の経過とともに（現在の2D座標-最初の最初のフレーム座標）にローパスフィルターを作成して、位置の小さなエラーをフィルターで除外します。特定のしきい値の後、オブジェクトが移動したと見なします。