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collada ファイルのオイラー回転をクォータニオンとして書き直す必要があります。四元数表現がどのようになるかわかりません。そのようなアニメーションノードがどのように見えるかについて、誰かが私に指示できますか? (私はコラーダの書き方を知る必要があるだけです。計算は問題ではありません)

オイラー表現によるサンプル:

        <animation>
            <source id="ID72">
                <float_array id="ID73" count="2">0 0.4</float_array>
                <technique_common>
                    <accessor count="2" source="#ID73">
                        <param name="TIME" type="float"/>
                    </accessor>
                </technique_common>
            </source>
            <source id="ID74">
                <Name_array id="ID75" count="2">LINEAR LINEAR</Name_array>
                <technique_common>
                    <accessor count="2" source="#ID75">
                        <param name="INTERPOLATION" type="Name"/>
                    </accessor>
                </technique_common>
            </source>
            <source id="ID80">
                <float_array id="ID81" count="2">0 -60</float_array>
                <technique_common>
                    <accessor count="2" source="#ID81">
                        <param name="ANGLE" type="float"/>
                    </accessor>
                </technique_common>
            </source>
            <sampler id="ID82">
                <input semantic="INPUT" source="#ID72"/>
                <input semantic="INTERPOLATION" source="#ID74"/>
                <input semantic="OUTPUT" source="#ID80"/>
            </sampler>
            <channel source="#ID82" target="ID38/rotateY.ANGLE"/>
        </animation>
        <animation>
            <source id="ID83">
                <float_array id="ID84" count="2">0 0.4</float_array>
                <technique_common>
                    <accessor count="2" source="#ID84">
                        <param name="TIME" type="float"/>
                    </accessor>
                </technique_common>
            </source>
            <source id="ID85">
                <Name_array id="ID86" count="2">LINEAR LINEAR</Name_array>
                <technique_common>
                    <accessor count="2" source="#ID86">
                        <param name="INTERPOLATION" type="Name"/>
                    </accessor>
                </technique_common>
            </source>
            <source id="ID91">
                <float_array id="ID92" count="2">0 -40</float_array>
                <technique_common>
                    <accessor count="2" source="#ID92">
                        <param name="ANGLE" type="float"/>
                    </accessor>
                </technique_common>
            </source>
            <sampler id="ID93">
                <input semantic="INPUT" source="#ID83"/>
                <input semantic="INTERPOLATION" source="#ID85"/>
                <input semantic="OUTPUT" source="#ID91"/>
            </sampler>
            <channel source="#ID93" target="ID38/rotateX.ANGLE"/>
        </animation>
        <animation>
            <source id="ID94">
                <float_array id="ID95" count="2">0 0.4</float_array>
                <technique_common>
                    <accessor count="2" source="#ID95">
                        <param name="TIME" type="float"/>
                    </accessor>
                </technique_common>
            </source>
            <source id="ID96">
                <Name_array id="ID97" count="2">LINEAR LINEAR</Name_array>
                <technique_common>
                    <accessor count="2" source="#ID97">
                        <param name="INTERPOLATION" type="Name"/>
                    </accessor>
                </technique_common>
            </source>
            <source id="ID102">
                <float_array id="ID103" count="2">-0 -0</float_array>
                <technique_common>
                    <accessor count="2" source="#ID103">
                        <param name="ANGLE" type="float"/>
                    </accessor>
                </technique_common>
            </source>
            <sampler id="ID104">
                <input semantic="INPUT" source="#ID94"/>
                <input semantic="INTERPOLATION" source="#ID96"/>
                <input semantic="OUTPUT" source="#ID102"/>
            </sampler>
            <channel source="#ID104" target="ID38/rotateZ.ANGLE"/>
        </animation>
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