opencv - ORB 特徴検出器

Question

Open CV を使用して、マーカーの少ない拡張現実プロジェクトに取り組んでいます。現在、ORB を使用して機能を検出し、3D オブジェクトを拡張しています。これまでのところ、モデルはうまく拡張されていますが、拡張は期待どおりにはスムーズではありません。Augmented 3D モデルはぎくしゃくしています。

フレーム間のスムーズなカメラ姿勢推定をもたらす洗練の可能な方法は何ですか。

前もって感謝します。

Answer 1

小さなジッターは、ほとんどの特徴検出器に固有のピクセル レベルの精度によって発生する可能性があります。を呼び出して、検出されたポイントに対してサブピクセルの調整を実行することを試みることができますcv::cornerSubPix()。

ポーズを平滑化するかなり一般的な方法の 1 つは、低い計算コストで高い精度を主張する二重指数フィルタリングです。最初のリンクには、実装したい他の方法も記載されています。