graphics - カメラの視線方向を特定の方向に合わせる

Question

点群と複数の画像を使用しています。カメラの内部パラメータと外部パラメータを知っています。私が望むのは、カメラを回転させて(位置を変更せずに)特定の方向に表示する回転行列を見つけることです。より具体的には、平面を点群に合わせてから、カメラの視線方向を平面に垂直に表示するように調整します(位置を変更せずに)。

したがって、カメラの回転行列が与えられると、画像のホモグラフィ変換も見つかります。

誰かがこれで私を助けてください。

Answer 1

xが画像の中心であると仮定しますc = [a,b,1](これは、画像が 2D 画像であることを考慮しています)。

これで、内部パラメーター行列Kと外部回転行列が得られましたR

このスタイルで方向を見つけることができます：

temp_X = inverse(K) * c
temp_X = transpose(R) * temp_X
direction = temp_X / norm(temp_X)

final direction = t - direction

これが完全に正しいかどうかはわかりませんが、試してみてください。

Answer 2

をカメラdir1の現在の方向、カメラのdir2ターゲット方向とする。正規化された方向ベクトルを計算します。

d1 = dir1 / |dir1|
d2 = dir2 / |dir2|

d1からまで回転する行列を取得しd2ます。言い換えると、この行列はtheta、 の方向の軸を中心にの角度で回転を実行する必要がありますu。ここで、

u = (d1 x d2) / |d1 x d2|       <-- normalized cross product of d1 and d2
sin(theta) = |d1 x d2|          <-- the length of the cross product
cos(theta) = d1 * d2            <-- dot product of d1 and d2

最後に、上記の値をこの式に代入し (詳細はこちら)、要求された行列を取得します。