センサーフュージョン用の補完フィルターを使用しています。私が使用している相補フィルターの式は
角度=(1-アルファ)*(角度+ジャイロ*dT)+(アルファ)*(accel_mag_angle)
アルファの計算について混乱があります。数式を使用してアルファが計算されることをどこかで読みました
alpha= dA/(dA+dT)
ここで、dA は値を変更するレート (フィルターのカットオフ周波数を参照) であり、dT はサンプリング時間です。SENSOR_DELAY_UI を使用しています。UI のサンプリングレートは 15Hz 前後です。私は alpha=0.2 (試行錯誤の方法で) を使用し、アプリは正常に動作しました。しかし後で、式に従って alpha=0.2 (理論上) を使用できないことに気付きました。これは、60Hz のカットオフ周波数が得られ、サンプリング周波数が 15Hz しかないためです。カットオフ周波数の計算が間違っていますか? または、方程式の私の理解が間違っていますか?