rotation - 3D ポイントを回転させる方法

Question

これはばかげた質問かもしれません。しかし、私は確認したいだけです。3D 点 p (x,y,z) と回転行列 R が与えられた場合、回転 R 後の p の座標は何ですか? R*Pですか？実験を行ったところ、期待どおりの結果が得られないことがわかりました。ありがとう。