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USB ジョイスティックから軸の値を取得し、TCP 経由で送信するプログラムに取り組んでいます。私がしたことは、最初にTCPプログラムを機能させて、期待どおりに機能していたメッセージを送信できるようにすることです。次に、ジョイスティックから値を取得して画面に出力する別のプログラムを作成しましたが、これも期待どおりに機能しました。

私が最近試みたのは、これら 2 つの別個のプログラムを 1 つに結合して、serverプログラムとプログラムを作成することclientでした。それが私の問題の始まりです。コンパイル中にエラーは発生しません。プログラムがジョイスティックから値を取得して変数に格納しなくなったようですaxis[0]。

現在、私のプロセスはserver.c、ジョイスティックが接続されたコンピューターでファイルを開始することです。次にclient.c、値を受け取るはずのコンピューターでファイルを開始します。printf途中で、スクリプトがこれまでに到達した場所を教えてくれるステートメントがいくつかあります。スクリプトを実行するとserver.c、ジョイスティックが検出され、6 つの軸と 12 個のボタンがあることがわかります。その後、クライアントからの接続が試行されるまでループで待機します。

client.cプログラムが実行されると、The value is -1093458243. その下に、Incoming connection from 192.168.254.15 - sending welcome.クライアントプログラムが終了し、それがすべて発生します。

この行はThe value is:、-32768 から 32767 の間の数値である必要があります。したがって、どこかからガベージ値を取得しています。私は道に迷っており、これを丸一日トラブルシューティングしようとしていますが、運がありません。いくつかのコード例、動作中の TCPserverとclientスクリプト、および動作中のjoystickスクリプトと、この 2 つを組み合わせようとしたコードを含めました。誰かが私のコードのエラーを見つけたり、ポインタを教えてもらえますか?

の結合コードは次のserver.cとおりです。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <sys/types.h>
#include <netinet/in.h>
#include <sys/socket.h>

//joysick libraries
#include <sys/ioctl.h>
#include <stdio.h>
#include <fcntl.h>
#include <linux/joystick.h>

//Joysick device
#define JOY_DEV "/dev/input/js0"

//TCP Port number
#define PORTNUM 2343

int main(int argc, char *argv[])
{

//TCP connect
    struct sockaddr_in dest; /* socket info about the machine connecting to us */
    struct sockaddr_in serv; /* socket info about our server */
    int mysocket;            /* socket used to listen for incoming connections */
    socklen_t socksize = sizeof(struct sockaddr_in);

    memset(&serv, 0, sizeof(serv));           /* zero the struct before filling the fields */
    serv.sin_family = AF_INET;                /* set the type of connection to TCP/IP */
    serv.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY); /* set our address to any interface */
    serv.sin_port = htons(PORTNUM);           /* set the server port number */    

    mysocket = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);

    /* bind serv information to mysocket */
    bind(mysocket, (struct sockaddr *)&serv, sizeof(struct sockaddr));

    /* start listening, allowing a queue of up to 1 pending connection */
    listen(mysocket, 1);
    int consocket = accept(mysocket, (struct sockaddr *)&dest, &socksize);

//TCP variable
         char msg1[10];


//Joystick variables
        int xAxis;
    int yAxis;
        int xSpeed;
        int ySpeed;

//Joystick initialize
    int joy_fd, *axis=NULL, num_of_axis=0, num_of_buttons=0, x;
    char *button=NULL, name_of_joystick[80];
    struct js_event js;

    if( ( joy_fd = open( JOY_DEV , O_RDONLY)) == -1 )
    {
        printf( "Couldn't open joystick\n" );
        return -1;
    }

//Get number of axes, buttons and name of joystick. Print results to screen
        ioctl( joy_fd, JSIOCGAXES, &num_of_axis );
    ioctl( joy_fd, JSIOCGBUTTONS, &num_of_buttons );
    ioctl( joy_fd, JSIOCGNAME(80), &name_of_joystick );

    axis = (int *) calloc( num_of_axis, sizeof( int ) );
    button = (char *) calloc( num_of_buttons, sizeof( char ) );

    printf("Joystick detected: %s\n\t%d axis\n\t%d buttons\n\n"
        , name_of_joystick
        , num_of_axis
        , num_of_buttons );

//Use non blocking mode for joystick
    fcntl( joy_fd, F_SETFL, O_NONBLOCK );   /* use non-blocking mode */


    while(1) {
//Test to read joystick state
            /* read the joystick state */
        read(joy_fd, &js, sizeof(struct js_event));

            /* see what to do with the event */
        switch (js.type & ~JS_EVENT_INIT)
        {
            case JS_EVENT_AXIS:
                axis   [ js.number ] = js.value;
                break;
            case JS_EVENT_BUTTON:
                button [ js.number ] = js.value;
                break;
        }
//Give msg1 variable the value of axis[0]
    sprintf(msg1, "%d", axis[0]);

    //char msg1 = axis[0];
//TCP send
    while(consocket)
    {
    printf("Value is: %6d\n", axis[0]);
        printf("Incoming connection from %s - sending welcome\n", inet_ntoa(dest.sin_addr));
        send(consocket, msg1, strlen(msg1), 0); 
        consocket = accept(mysocket, (struct sockaddr *)&dest, &socksize);
    }

    close(consocket);
    close(mysocket);
    return EXIT_SUCCESS;

//Print joystick state to screen
    printf("Value is: %d", axis[0]);
    //printf(" \r");
    //fflush(stdout);   
    }


//Joystick close
    close( joy_fd );    /* too bad we never get here */
    return 0;

//TCP message
    //printf("Please enter info\n");
    //fgets(msg1, 20, stdin);

}

古い作業server.cファイルは次のとおりです。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <sys/types.h>
#include <netinet/in.h>
#include <sys/socket.h>

#define PORTNUM 2343

int main(int argc, char *argv[])
{
    char msg1[] = "Hello World !\n";

    struct sockaddr_in dest; /* socket info about the machine connecting to us */
    struct sockaddr_in serv; /* socket info about our server */
    int mysocket;            /* socket used to listen for incoming connections */
    socklen_t socksize = sizeof(struct sockaddr_in);

    memset(&serv, 0, sizeof(serv));           /* zero the struct before filling the fields */
    serv.sin_family = AF_INET;                /* set the type of connection to TCP/IP */
    serv.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY); /* set our address to any interface */
    serv.sin_port = htons(PORTNUM);           /* set the server port number */    

    mysocket = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);

    /* bind serv information to mysocket */
    bind(mysocket, (struct sockaddr *)&serv, sizeof(struct sockaddr));

    /* start listening, allowing a queue of up to 1 pending connection */
    listen(mysocket, 1);
    int consocket = accept(mysocket, (struct sockaddr *)&dest, &socksize);

    while(consocket)
    {
        printf("Incoming connection from %s - sending welcome\n", inet_ntoa(dest.sin_addr));
        send(consocket, msg1, strlen(msg1), 0); 
        consocket = accept(mysocket, (struct sockaddr *)&dest, &socksize);
    }

    close(consocket);
    close(mysocket);
    return EXIT_SUCCESS;
}

client.cファイルは次のとおりです。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <sys/types.h>
#include <netinet/in.h>
#include <sys/socket.h>

#define MAXRCVLEN 500
#define PORTNUM 2343

int main(int argc, char *argv[])
{
   char buffer[MAXRCVLEN + 1]; /* +1 so we can add null terminator */
   int len, mysocket;
   struct sockaddr_in dest; 

   mysocket = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);

   memset(&dest, 0, sizeof(dest));                /* zero the struct */
   dest.sin_family = AF_INET;
   dest.sin_addr.s_addr = inet_addr("192.168.254.16"); /* set destination IP number */ 
   dest.sin_port = htons(PORTNUM);                /* set destination port number */

   connect(mysocket, (struct sockaddr *)&dest, sizeof(struct sockaddr));

   len = recv(mysocket, buffer, MAXRCVLEN, 0);

   /* We have to null terminate the received data ourselves */
   buffer[len] = '\0';

   printf("Received %s (%d bytes).\n", buffer, len);

   close(mysocket);
   return EXIT_SUCCESS;
}

これは、joystick値を取得して画面に出力するファイルです。

#include <stdio.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/joystick.h>
#include <wiringPi.h>
#define JOY_DEV "/dev/input/js0"

int main()
{
    int xAxis;
    int yAxis;
        int xSpeed;
        int ySpeed;

    FILE *fp;
        fp = fopen("/dev/servoblaster","w");
        if (fp == NULL) {
        printf("Error opening file");
        exit(0);
    }

    int joy_fd, *axis=NULL, num_of_axis=0, num_of_buttons=0, x;
    char *button=NULL, name_of_joystick[80];
    struct js_event js;

    if( ( joy_fd = open( JOY_DEV , O_RDONLY)) == -1 )
    {
        printf( "Couldn't open joystick\n" );
        return -1;
    }

    ioctl( joy_fd, JSIOCGAXES, &num_of_axis );
    ioctl( joy_fd, JSIOCGBUTTONS, &num_of_buttons );
    ioctl( joy_fd, JSIOCGNAME(80), &name_of_joystick );

    axis = (int *) calloc( num_of_axis, sizeof( int ) );
    button = (char *) calloc( num_of_buttons, sizeof( char ) );

    printf("Joystick detected: %s\n\t%d axis\n\t%d buttons\n\n"
        , name_of_joystick
        , num_of_axis
        , num_of_buttons );

    fcntl( joy_fd, F_SETFL, O_NONBLOCK );   /* use non-blocking mode */

    while( 1 )  /* infinite loop */
    {

            /* read the joystick state */
        read(joy_fd, &js, sizeof(struct js_event));

            /* see what to do with the event */
        switch (js.type & ~JS_EVENT_INIT)
        {
            case JS_EVENT_AXIS:
                axis   [ js.number ] = js.value;
                break;
            case JS_EVENT_BUTTON:
                button [ js.number ] = js.value;
                break;
        }

            /* print the results */

        //printf( "X: %6d  Y: %6d  ", axis[0], axis[1] );


        int xAxis = axis[0] / 327;
        int yAxis = axis[1] / 327;
        int ySpeed = 150-0.3*yAxis;
        int xSpeed = 150-0.3*xAxis;
        printf( "X is equal to: %d  Y is equal to: %d  Y speed is: %d ", xAxis, yAxis, ySpeed);

        fprintf(fp, "2=%d\n", ySpeed);
        fprintf(fp, "1=%d\n", xSpeed);
            printf("  \r");
        fflush(stdout);
    }

    close( joy_fd );    /* too bad we never get here */
    return 0;
}
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1 に答える 1

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私には少し奇妙に見えるもの（そして、それがあなたの問題の理由かもしれないと思います）

fcntl( joy_fd, F_SETFL, O_NONBLOCK );   /* use non-blocking mode */

while( 1 )  /* infinite loop */
{

        /* read the joystick state */
    read(joy_fd, &js, sizeof(struct js_event));

ノンブロッキング モードを使用していますが、読み取り 呼び出しが実際に何かを読み取ったかどうかのチェックはありません。ブロックされていないため、ジョイスティック デバイスからデータがまだ利用できない場合でも返されます。

于 2013-04-21T17:36:36.610 に答える