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PI コントローラーの係数に関して、伝達関数 G(s) (G(s) については以下を参照) の特性方程式を見つける方法を教えていただけないでしょうか?

G(s) = 45/(5s + 2)

エラーに比例ゲインを乗算することに慣れているため、ここで何をすべきかわかりませんが、エラー値は提供されません。

アドバイスをいただければ幸いです。前もって感謝します ;）

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Given:
G(s) = 45/(5s + 2) (plant transfer function)
C(s) = Kp + Ki/s (PI Controller transfer function)

システムが次のようになっていると仮定します: https://www.dropbox.com/s/wtt4tvujn6tpepv/block_diag.JPG

閉ループ伝達関数の式は次のとおりです。

Gcl(s) =  C(s)G(s)/(1+C(s)G(s)) = CG/(1+CG)

一般に、フィードバック パスに別の伝達関数 H(s) がある場合、閉ループ伝達関数は次のようになります。

CG / (1 + CGH)

上に示したように G(s) と C(s) を接続すると、代数的な簡略化の後に次の閉ループ伝達関数が得られます。

45*[Kp*s + Ki] / [5*s*s + (2 + 45*Kp)*s + 45*Ki]

したがって、特性方程式は

5*s*s + (2 + 45*Kp)*s + 45*Ki = 0

積分項によってシステムに極が追加されますが、ゼロも追加されるという副作用があり、Kp が正しく選択されていない場合、不要な過渡動作が発生する可能性があることに注意してください。分母の s 項に Kp が存在することは、Kp の値がシステムの減衰比を決定し、したがって過渡応答を決定することを示しています。

極、零点、およびシステム ダイナミクスの詳細: http://web.mit.edu/2.14/www/Handouts/PoleZero.pdf

于 2013-05-17T05:34:23.470 に答える