アプリデリゲートに次のコードを追加して、矢印のカスタム画像をナビゲーションバーに設定しました。動作しますが、戻るボタンのテキストを完全に削除しようとしています。
UIImage * backButtonImage = [UIImage imageNamed: @"BackButtonGrey.png"];
backButtonImage = [backButtonImage stretchableImageWithLeftCapWidth: 15.0 topCapHeight: 30.0];
[[UIBarButtonItem appearance] setBackButtonBackgroundImage: backButtonImage forState: UIControlStateNormal barMetrics: UIBarMetricsDefault];