趣味で二輪バランシングロボットを作ろうとしています。私はすべてのハードウェアを構築して組み立てており、コーディングも行っていると思います。ジャイロと加速度計を備えた IMU を使用して、信号を平滑化するための補助フィルターで傾斜角を見つけています。IMU からの入力信号は、0.7 未満の分散 + または - 実際の傾斜角度のように、非常に滑らかに見えます。
私の IMU サンプリング レートは 50 Hz で、PID計算も 50 Hz で行っていますが、これは十分に速いと思います。
基本的に、PID Libraryにある PID ライブラリを使用しています。
P 値を低い値に設定すると、車輪は正しい方向に進みます。
P 値を大きな値に設定すると、グラフのような出力が得られます。
グラフから、システムが安定していないように見えます。直接調整に進む前に、ロボットの各サブシステムをテストしていただければ幸いです。これは、センサーとアクチュエーターの両方が適切に応答し、エラーが許容範囲内であることを意味します。各サブシステムが外部誤差に対して適切に較正されると。チューニングを開始できます。これが完了したら、最初に適切な応答時間を達成するために P の有効な値 (0.5) で開始できます。ここでいくつかの試行を行う必要があります。定常状態エラーがあればそれを削減するために I をゆっくりと増やし、D を使用するのは次の場合のみです。必要（発振の場合）。一度に調整するのではなく、P、I、D を 1 つずつ処理することをお勧めします。また、テスト中は、センサーとアクチュエーターのデータを継続的に監視して、それらが許容範囲内にあるかどうかを確認する必要があります。