simulation - ロボットシミュレーション環境

Question

注目のロボットシミュレーション環境を、メリットとデメリットを含めてリストアップしたいと思います。私が知っているいくつかの例は、WebotsとPlayer/Stageです。

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ROSは、ロボットとそこから記録したデータを視覚化します。

チェックアウトするパッケージはrviz、nav_view

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Microsoft Robotics Studio/Microsoft Robotics Developer Studio 2008

MSDN マガジンのこの記事もお読みください

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これは私にbreveプロジェクトを思い出させました。

breve は、マルチエージェントシステムと人工生命の 3D シミュレーションを簡単に構築できる、無料のオープンソースソフトウェアパッケージです。

ロボティクスシミュレーターを一覧表示するウィキページもあります。

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それはすべて、シミュレーションで何をしたいかによって異なります。脚式ロボットのシミュレーションをやっていて、移動ロボティクスとは違う視点から来ているのですが…

ダイナミクスに興味がある場合、最も古くて最も使いにくいのは sd/fast です。もともとそれを作った会社は、大規模なcadの衣装に買収されました. http://www.sdfast.com/にアクセスしてみてください。
多少の費用はかかりますが、シミュレーションの精度には自信があります。接触や衝突モデルはありませんので、自分で転がす必要があります。二足歩行や泳いでいる魚などをシミュレートするために使用しました。視覚化もありません。つまり、筋金入りのプログラマ向けです。しかし、それは私たち老人の間では尊敬されています。

OpenDynamics エンジンは、「より簡単な」シミュレーションのためにhttp://www.ode.org/で使用されています。インテグレーターと基本的な視覚化パッケージが付属しています。python バインディングがあります (python 万歳!)。

摩擦モデルの組み込み.. は ... よく文書化されていません。そして意味がありませんでした。また、明らかな理由もなく、シミュレーションが突然「飛び散る」ことがあります。シミュレーションは正確である場合とそうでない場合があります。

さて、MapleSoft (カナダの美しいウォータールー) が maplesim を発表しました。少しお金がかかりますが、私が気に入っている点は次のとおりです。

それは単なるロボット工学を超えています。事実上何でもできます。車のサスペンション、ギア、エンジンなどのシミュレーションができると思います。電気回路のシミュレーションとのインターフェースもあると思います。そのため、高性能製品を構築している場合、MapleSim は強力な候補です。www.maplesoft.com にアクセスして検索してください。

彼らはあなたに 30 日間の評価版を提供してくれます。

もちろん、自家焙煎もできます。maple や mathematica などのシンボリック計算プログラムを使用して、ほとんどの単純なロボットのラグランジュ・オイラー運動方程式を解くことができます。編集: Maple で特定の派生物をエレガントに実行できませんでした。私はハックに頼らなければなりません。

ただし、速度の問題に注意してください。

最後に、より生物学的に動機付けられた作業については、opensim を参照してください (OpenSimulator と混同しないでください)。

編集: OpenSim はチームメンバーを SD/Fast と共有します。

他にもたくさんの専門的なシミュレーターがあります。しかし、注意してください。

要約すると、ロボット指向作業用シミュレーターの評価基準は次のとおりです。

(1) どのような衝突モデルがありますか? 非常に硬い弾性衝突の場合、衝突中の数値安定性に問題がある可能性があります (2) 可視化 - 異なる地形などを追加できますか?あなたが得るもの。複雑なシステム (フルスケールのヒューマノイドなど) を処理することは、頭の中で考えるのが難しいものです。

(4) 基礎となるシミュレーションアルゴリズムの複雑さ。それが O(N) であれば、それは素晴らしいことです。しかし、それは O(N^4) である可能性があり、ラグランジュ・オイラーの直接的な導出の場合と同様です...その場合、マシンがどれほど高速であっても、システムはスケーリングしません。

(5) それはどのくらい正確で、気にしますか? (6) センサーの統合に役立ちますか。移動ロボットには「ロボット目線」が必要です (7) 可視化を行う場合、移動中のオブジェクトを自動的に追跡したり、追いかけたりする必要はありますか?

それが役立つことを願っています!

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見た目は Webbot ほど印象的ではありませんが、RobotBasicは無料で簡単に習得でき、単純なロボット動作アルゴリズムのプロトタイプを作成するのに役立ちます。IDE から BasicStamp をプログラムすることもできます。

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私はSimSparkに対してプログラミングを行ってきました。これは、 RoboCup 3D Simulated Soccer Leagueの背後にあるオープンソースのシミュレーションエンジンです。

さまざまなシミュレーションに拡張可能です。C++、Ruby、および/または RSG (Ruby Scene Graph) ファイルを使用して、独自のセンサー、アクチュエーター、およびモデルをプラグインできます。

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シミュレーション環境の優れたリストを見つけることができますhttp://www.intorobotics.com/robotics-simulation-softwares-with-3d-modeling-and-programming-support/

MRDSは最高の1つであり、無料です。また、LabViewはrobotcsでの使用に適しています

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ABB には、巨大な産業用ロボットをシミュレートするための RobotStudio という優れたソリューションがあります。無料ではないと思いますし、あまり楽しめないと思いますが、とても印象的です。ここにそれに関するページがあります

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私は Carmen http://carmen.sourceforge.net/で作業しており、便利だと思います。

Carmen の短所の 1 つは、あらゆる面でのドキュメントです。Web ページは少し時代遅れで不十分だと思います。だから私は、カルメンと一緒に仕事をした経験のある他の人、またはカルメンを扱った学生のレポート/プロジェクトから聞くのが好きです.

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National Instruments のLabViewは、測定、テスト、および制御システムを開発するためのグラフィカルプログラミング環境です。SolidWorks を使用した 3D 制御シミュレーションに使用できます。

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Trik Studioには、見栄えの良い 2D モデルシミュレーターと、2D モデル用のビジュアルおよびテキストプログラミング環境もあります。また、モールスシミュレータに基づく 3D モデリングツールもまもなくサポートされる予定です。また、無料でオープンソースであり、多言語インターフェースを備えています。

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MRDS は無料で、ロボット工学に最適なシミュレーション環境の 1 つです。ワークスペースも使用できます。ロボティクスシミュレーションソフトウェアの完全なリストが必要な場合は、このリンクを確認してください。

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