matlab - 基本行列回転角

Question

エッセンシャル マトリックスが存在するため、そこから回転マトリックスと並進マトリックスを簡単に取得できます。

しかし、回転行列から 3D 回転のすべての角度を取得するにはどうすればよいでしょうか?

答えてくれてありがとう。

Answer 1

おそらく、回転行列からオイラー角を抽出したいということでしょう。それを行うことは可能ですが、オイラー角にはさまざまな表現 (順序) があることを知っておく必要があります。1 つを選択したら、プロジェクトの残りの部分でそれに固執する必要があります。Google で検索すると、次のリンクが思い浮かびましたが、間違いなくもっとあります。ただし、オイラー角をよりよく理解したい場合は、力学のトピックに関する物理学の教科書が非常に役立つことがわかりました。

Wolframからのソース

別の良い情報源

Answer 2

本 Graphics Gems IV には、伝説的な Ken Shoemake によるこれの美しい実装があります。回転行列から 24 の異なるオイラー規則のいずれかに変換されます。コードは、Graphics Gems の Web サイトで入手できます。多くの条件下で本番環境でテストしたところ、正しく効率的であることがわかりました。