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左右のカメラの焦点距離が 2 つの異なる値である場合、三角測量を使用して深度を推定するにはどうすればよいでしょうか?

それを行う方法はありますか？

両方のカメラの位置が同じ高さになく、収束していない場合はどうすればよいですか?基本的なマトリックス、ベースライン、および2つの異なる焦点距離が存在する状態で深度を測定するにはどうすればよいですか?

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