computer-vision - エッセンシャルマトリックスからの並進ベクトル単位は何になるでしょうか

Question

本質的な行列から、それから T および R 行列を計算できます。しかし、T 行列の単位は何ですか? はカメラ座標の行列ですか?

Answer 1

エッセンシャル マトリックスは、スケールまでしか定義されていません。E を R と t に分解すると、t もスケールまで定義されます。したがって、その単位は不明であり、多くの場合、単位ベクトルに正規化されます。