オブジェクトとの衝突までの残り時間 (フレーム) を計算するプログラムを C++ と OpenCV で作成しようとしています。サンプルビデオとして、カメラが黒板に向かって動いています。
これに対する私のアプローチは次のとおりです。
- 追跡する機能を検出します (goodFeaturesToTrack() を試すか、ポイントを「手動で」設定します)
- calcOpticalFlowPyrLK() を介してオプティカル フローを計算する
- findFundamentalMat() を介して、以前および現在見つかった機能の基礎行列を計算します
- 基本行列が正しいかどうかを確認します
- エピポーラ線とエピポールを計算する - ビデオの展開の焦点
最後に、time to contact メソッドを使用して、衝突までの残りのフレームを計算することを計画しました。
これまでの私の最大の問題は、正しい基礎行列、つまりエピポールを見つけることです。計算された行列は、エピポーラ線と同様に間違っているようです。私の計画したアプローチは正しいでしょうか？ビデオから FoE を取得する実際の例や、私がしなければならないことについてのウォークスルーを持っている人はいますか?
どんな助けでもとても嬉しいです！
ありがとうございました！