Android ndk プロジェクトで canutils を使用しようとしています。パッケージ canutils は通常、実行可能ファイルにコンパイルされますが、これらの実行可能ファイルを ndk プロジェクトに含める方法はまだ見つかりませんでした。そのため、現在行っていることは、次のように共有ライブラリをロードすることです。
static{
System.loadLibrary("cansend");
}
public native void cansend();
そのため、代わりに共有ライブラリを構築するように android-mk を変更しました。
それでも私のCコードは例としてこのcansend.cのようになります:
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#include "lib.h"
int main(int argc, char **argv)
{
int s; /* can raw socket */
int required_mtu;
int mtu;
int enable_canfd = 1;
struct sockaddr_can addr;
struct canfd_frame frame;
struct ifreq ifr;
/* check command line options */
if (argc != 3) {
fprintf(stderr, "Usage: %s <device> <can_frame>.\n", argv[0]);
return 1;
}
/* parse CAN frame */
required_mtu = parse_canframe(argv[2], &frame);
if (!required_mtu){
fprintf(stderr, "\nWrong CAN-frame format! Try:\n\n");
fprintf(stderr, " <can_id>#{R|data} for CAN 2.0 frames\n");
fprintf(stderr, " <can_id>##<flags>{data} for CAN FD frames\n\n");
fprintf(stderr, "<can_id> can have 3 (SFF) or 8 (EFF) hex chars\n");
fprintf(stderr, "{data} has 0..8 (0..64 CAN FD) ASCII hex-values (optionally");
fprintf(stderr, " seperated by '.')\n");
fprintf(stderr, "<flags> a single ASCII Hex value (0 .. F) which defines");
fprintf(stderr, " canfd_frame.flags\n\n");
fprintf(stderr, "e.g. 5A1#11.2233.44556677.88 / 123#DEADBEEF / 5AA# / ");
fprintf(stderr, "123##1 / 213##311\n 1F334455#1122334455667788 / 123#R ");
fprintf(stderr, "for remote transmission request.\n\n");
return 1;
}
/* open socket */
if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
perror("socket");
return 1;
}
addr.can_family = AF_CAN;
strcpy(ifr.ifr_name, argv[1]);
if (ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0) {
perror("SIOCGIFINDEX");
return 1;
}
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
if (required_mtu > CAN_MTU) {
/* check if the frame fits into the CAN netdevice */
if (ioctl(s, SIOCGIFMTU, &ifr) < 0) {
perror("SIOCGIFMTU");
return 1;
}
mtu = ifr.ifr_mtu;
if (mtu != CANFD_MTU) {
printf("CAN interface ist not CAN FD capable - sorry.\n");
return 1;
}
/* interface is ok - try to switch the socket into CAN FD mode */
if (setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FD_FRAMES,
&enable_canfd, sizeof(enable_canfd))){
printf("error when enabling CAN FD support\n");
return 1;
}
/* ensure discrete CAN FD length values 0..8, 12, 16, 20, 24, 32, 64 */
frame.len = can_dlc2len(can_len2dlc(frame.len));
}
/* disable default receive filter on this RAW socket */
/* This is obsolete as we do not read from the socket at all, but for */
/* this reason we can remove the receive list in the Kernel to save a */
/* little (really a very little!) CPU usage. */
setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);
if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
perror("bind");
return 1;
}
/* send frame */
if (write(s, &frame, required_mtu) != required_mtu) {
perror("write");
return 1;
}
close(s);
return 0;
}
Android-ndk-project でこの cansend メソッドを使用できるようにしたいと考えています。Cコードを調整してコードから共有ライブラリを作成する必要がありますか?それとも、実行可能ファイルを使用して呼び出し、特定の方法でプロジェクトに含める必要がありますか?