c# - 角度付きベクトルへの回転行列

Question

HelixToolkit私のコードで使用すると、次のような回転行列(3x3)があります:

UX  VX  WX

UY  VY  WY

UZ  VZ  WZ

そして、私は回転したいGeometryModel3D。が見つかり、RotateTransform3D角度のある Vector3D が必要です:

// Create and apply a transformation that rotates the object.
RotateTransform3D myRotateTransform3D = new RotateTransform3D();
 AxisAngleRotation3D myAxisAngleRotation3d = new AxisAngleRotation3D();
**myAxisAngleRotation3d.Axis = new Vector3D(0, 3, 0);
myAxisAngleRotation3d.Angle = 40;**
myRotateTransform3D.Rotation = myAxisAngleRotation3d;
// Add the rotation transform to a Transform3DGroup
Transform3DGroup myTransform3DGroup = new Transform3DGroup();
myTransform3DGroup.Children.Add(myRotateTransform3D);
//ajoute the transformation to the model
model3D.Transform = myTransform3DGroup;

回転行列からベクトルと角度を計算するにはどうすればよいですか?