c++ - opencvで小さなオブジェクトを認識する

Question

Chessboard を使用して OpenCV で 3D キャリブレーションのプロジェクトに取り組んでいます。キャリブレーションは正常に機能しますが、下の画像のように、チェス盤内のオブジェクトも黒く、互いに異なるはずであることを認識したいと考えています。これを行う方法がわかりません。この目標を達成するには、どの OpenCV 関数が役立つでしょうか?

@Aurelius の提案の後、cv::matchTemplate を使用しようとしましたが、最初に実行すると正常に動作しますが、キャプチャで実行すると結果が完全に間違っています次の画像を参照してください

これがどのように解決できるかについての考え

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形状がどのように見えるかを事前に知っていて、チェス盤の画像が例のようにまっすぐに撮られている場合、cv::matchTemplate(). 以下のコードは、テンプレート画像に最もよく一致する領域を画像から検索します。

cv::Mat chessboard = cv::imread(path_to_image);
cv::Mat template1 = cv::imread(temp1_path);
cv::Mat template2 = cv::imread(temp2_path);

cv::Mat cross_corr;
cv::Point maxloc;

// Find the first template
cv::matchTemplate(chessboard, template1, cross_corr, CV_TM_CCORR_NORMED);
cv::minMaxLoc(cross_corr, nullptr, nullptr, nullptr, &maxloc);    //Only want location of maximum response
cv::Rect t1rect(maxloc,template1.size());

//Find the second template
cv::matchTemplate(chessboard, template2, cross_corr, CV_TM_CCORR_NORMED);
cv::minMaxLoc(cross_corr, nullptr,nullptr,nullptr,&maxloc);
cv::Rect t2rect(maxloc, template2.size());

//Draw the results
cv::rectangle(chessboard, t1rect, cv::Scalar(255,0,0), 3);
cv::rectangle(chessboard, t2rect, cv::Scalar(0,0,255), 3);
cv::imshow("detection", chessboard);

これらのテンプレートの使用: テンプレート 1 テンプレート 2 上記のコードにより、次の出力が得られます。