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Point Cloud Library (PCL)に統合されたIterative Closest Point (ICP) アルゴリズムを使用して、2 セットの点群を整列させようとしています。十分な対応点が見つからないというエラー レポートが表示されます。setEuclideanFitnessEpsilon(-1.797e+5)、setMaximumIterations(40)、および setRANSACIterations(2000) のパラメーターの条件を既に緩和しましたが、まだ同じ問題があります.. (これらの条件値がどのように、またはどのようにすべきかについての情報はあまり見つかりませんでした適切な調整のためであるため、この点での助けも本当にありがたいです)

この問題は、値 NULL (0) でマークしたクラウドに多くの NULL データ ポイントがあるという事実に関係しているのではないかと疑っています。PCLを使用する場合、それは適切に行われていますか? PCL の NULL 標準値はありますか? データセットを整列しようとするときに、アルゴリズムがこれらのNULLポイントを考慮したくないことは明らかです..

ご協力いただきありがとうございます

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