java - 条件文の削除

Question

条件文を削除してメソッドに置き換える方法が気になります。リスナーのないコードの場合、私はそれを行うことができます。しかし、これにはリスナーイベント（arg0）があり、混乱します。参考までに、このコードはメイン クラスにあり、これらのコードをメイン クラスから削除したいと考えています。

ご協力いただきありがとうございます！！

@Override
public void onMotionSensingEvent( MotionSensingEvent arg0) {

    double gradient = 1.38;
    double speed;

    float testpitch = 0;
    testpitch = arg0.getOrientation().getPitch();

    float testroll = 0;
    testroll = arg0.getOrientation().getRoll();

    if (testroll > 16 && flyingControl)
    {
        speed = gradient*testroll-22.1;
        System.out.println("kanan = " + speed);
        ardrone.goRight(speed);
    }
    else if (testroll < (-24) && flyingControl)
    {
        speed = gradient*testroll*-1 - 22.1;
        System.out.println("kiri = " + speed);
        ardrone.goLeft(speed);
    }
    else if (testpitch < (-20) && flyingControl)
    {
        System.out.println("go up");
        ardrone.up();
    }
    else if (testpitch > 20 && flyingControl)
    {
        System.out.println("go down");
        ardrone.down();
    }
    else
    {
        ardrone.stop();
    }

}