これについて同様のリクエストを見てきましたが、うまくいく難しい迅速な答えを見つけることができませんでした. 基本的に、ディレクトリ (要求された URL に末尾のスラッシュが含まれていない) への要求を、そのディレクトリに含まれる index.php に内部的に書き換えたいと考えています。
http://example.com/foo => http://example.com/foo/index.php
現時点でhttp://example.com/fooに対してリクエストが行われると、apache は外部から見える 301 リダイレクトをhttp://example.com/foo/に行い、結果として index.php がレンダリングされます。しかし、この外部リダイレクトと余分なリクエストは避けたいです。