box2d - box2d / jbox2d で接触する 2 つの物体間の力を計算するにはどうすればよいですか?

Question

jbox2d (box2d から Java へのポート) を使用してシミュレートされたロボットハンドを構築しています。手であるボディがあり、他のボディに触れているときに手にどのような力がかかるかを知りたいです。

ContactList を取得できることはわかっていますが、手と接触している物体の間の力を計算する方法がわかりません。

理想的には、手と各接触体の間の力ベクトルを取得したいと思います。次に、それらを個別に見るか、それらを合計して、手に作用する合計の力を得ることができます。