opencv - オブジェクトの検出に適したOpenCVのエッジ検出アルゴリズムはどれですか?

Question

岩でいっぱいのアリーナで障害物を自律的に克服するボットを作成する必要があります。ボットはこのエリアを通り抜け、終点に到達する必要があります。この問題には、canny や sobel などのエッジ検出演算子を使用することを考えています。

それらがこの問題に適したオプションになるかどうかを知りたいです。もしそうなら、エッジを検出した後、どうすればボットに道を見つけさせ、岩の障害物を乗り越えさせることができますか?

QT IDE と opencv ライブラリを使用しています。

Answer 1

ビデオのフレームを分析し、ロボットはほとんどの時間移動するため、画像の違いとオプティカル フローも役立ちます。周囲や障害物が単純で既知の特性を持っていない限り、エッジ検出だけではあまり役に立ちません。シーンの写真を投稿すると、質問に答えたい人を助けることができます.

Answer 2

輪郭を使用して、任意のオブジェクトを検出できます。等高線の面積を見つけることで、そのサイズを推定できます。次に、モーメントを使用してオブジェクトの中心を見つけることができます。

Answer 3

はい、キャニーは非常に優れたエッジ検出器です。実際、opencv の実装では sobel を使用して勾配推定を取得しています。エッジ検出の前に、画像にガウス フィルターを適用する必要がある場合があります。エッジは岩を探すのに適した機能ですが、背景によっては色などの他の機能も役立つ場合があります。ステレオ、レーザー スキャナー、または kinect のようなセンサーを介して 3D シーン情報を収集すると、おそらくより簡単になります。また、岩にぶつかったことを検出し、その場所のマップを作成することも検討してください。