ナオの顔検出の視覚的なデバッグを試みています。検出された顔の周りに長方形を描くだけです。画像を取得して opencv アルゴリズムを使用して顔検出を行う代わりに、(ビジュアル デバッグ用に) 画像を取得し、Nao の顔検出システムから返されたパラメーターを使用しています。
このシステムはOkiによって提供され、すべての情報は変数 " FaceDetected " で利用できます。この変数へのアクセスに問題はありません。私のネズミイルカでは、「 ShapeInfo」情報を使用する必要があると思われます。
私の質問は次のとおりです。顔の位置をデカルト画像空間に入れるためにそれらを操作するにはどうすればよいですか?
注 1: 単位はラジアンだと思いますが、正式な確認はありません
注 2: いくつかの実験の後、alphaとbetaは画像の中心に相対的であり、sizeXとsizeYは顔のサイズに関連して増減することがわかりました (予想どおり)。したがって、情報は正投影として与えられると思います
注 3:カメラの右上の領域にある顔のalpha、beta (範囲 [-0.5,0.5])、sizeX、sizeY (範囲 [0,1]) の例:
-0.232393 -0.0899552 0.358549 0.37366
-0.232393 -0.0899552 0.358549 0.37366